Według członków Brahma Kumaris nieograniczony dramat świata składa się z cykli trwających po 5000 lat. Przez 2500 lat jest na Ziemi niebo, a przez kolejne 2500 lat – piekło. Ludzie istnieją cały czas wcielając się w różne ciała drogą reinkarnacji. Maksymalna ilość żyć w cyklu to 84. Za każdym razem, na około 60 lat przed zniszczeniem piekła bóg Sziwa przychodzi na Ziemię by nauczać. Tym razem miał nim być założyciel Brahma Kumaris, Dada Lekhraj.
Jestem SziwąŚwiatowy Uniwersytet Duchowy Brahma Kumaris (Brahma Kumaris World Spiritual University, BKWSU) został założony w 1936 r. w Karaczi (obecnie Pakistan). Teraz jego główna siedziba znajduje się w Mount Abu, w Rajasthanie w Indiach.
Założycielem ruchu był Dada Lekhraj, który przyjął duchowe imię Prajapita Brahma. Urodził się w 1876 roku w rodzinie wiejskiego nauczyciela. Był zamożnym kupcem i jubilerem. W wieku 60 lat doświadczył szeregu wizji, które doprowadziły go do zarzucenia handlu diamentami i stworzenia niewielkiej wspólnoty duchowej (satsang). Jej członkowie, pierwotnie krewni i przyjaciele Lekhraja, uznali go za ludzkie wcielenie boga Sziwy (w wizjach Lekhraja Sziwa występował jako Świetlisty Punkt). Opowiada się o tym, jak pewnego razu postać Lekhraja rozświetliło światło i równocześnie słychać było głos, który wydawał się pochodzić od innej osoby. Dało się usłyszeć wtedy słowa: "Jestem pełnią Szczęścia, jestem Sziwą, jestem Sziwą, jestem pełnią Wiedzy, jestem Sziwą, jestem Sziwą, jestem Jasnością, jestem Sziwą, jestem Sziwą".
Lekhraj zaczął od tego, że założył żeńską szkołę medytacji. Najwięcej zwolenników miał od początku wśród kobiet. One też od początku istnienia ruchu odgrywają w nim dominującą rolę. Im Lekhraj przekazał w 1937 roku cały swój majątek, zaś jedna z jego uczennic nazywana Om Radhe, zajęła nawet miejsce u boku ojca wspólnoty (zwanego odtąd Prajapita Brahmą) jako jego córka i zarazem duchowa matka wspólnoty.
Lekhraj zmarł w 1969 roku. Na czele ruchu stoją obecnie dwie kobiety: Dadi Prakashmani i Dadi Janki.
Najważniejsza jest medytacja"Każdy z nas ma "trzecie oko", często nazywane okiem mądrości lub wizji wewnętrznej. Kiedy medytacja delikatnie je otwiera, umysł doznaje spokoju i wyciszenia, rozjaśnia się intelekt oraz uzyskuje się całkowitą kontrolę nad tym, co dzieje się wokół. Ale przede wszystkim doświadcza się wtedy przepełniającego poczucia pokoju. Odzyskujesz kontrolę nad twoim życiem i energią. To znaczy stajesz się bardziej odporny na stres i choroby" – nauczał Prajapita Brahma. System jogi propagowany przez niego nosi nazwę Raja Yoga. Właśnie nauczaniu jogi i medytacji ruch zawdzięcza międzynarodową karierę. Do czasów rewolucji obyczajowej na Zachodzie w końcu lat sześćdziesiątych Brahma Kumaris działała tylko w Indiach. Kiedy jednak hinduizm, joga i kultura Wschodu stały się na Zachodzie popularne, ruch szybko się rozprzestrzenił. Począwszy od 1971 roku zaczęto organizować konferencje międzynarodowe oraz prowadzić działalność misyjną poza granicami Indii. Pierwsze ośrodki zagraniczne powstały w 1971 roku w Hong Kongu i Londynie. Obecnie ruch posiada ok. 4000 filii w 75 krajach świata. Działalność poza Indiami koordynowana jest przez międzynarodowe centrum w Londynie. Przyjmuje się, że na całym świecie Raja Yogę (radża jogę) praktykuje codziennie około 200 tysięcy ludzi.